管道机器人按管径怎么选？DN110 到 DN1500 五档配置
选型只问一句"你们最小的能进多大管"是不够的。管径决定的是三件事：车体进不进得去、轮径能不能越过管底杂物、镜头能不能看清管顶。这三件事分别对应三个参数，缺一个都会在现场出问题。
下面按管径分五档，先给出对应机型，再解释为什么，最后给重叠区的判断方法。
一、五档对照表
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管径区间 |
推荐机型 |
车体 / 轮径 |
关键理由 |
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DN110–DN150 |
PQ325A / A+ |
295×75×70mm，60mm 轮 |
车宽 75mm，是能进 110 管的关键 |
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DN150–DN300 |
PQ325B / B+ |
270×125×70mm，60/100mm 双套轮 |
双套轮应对管底沉积与管径变化 |
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DN300–DN600 |
PQ325E |
760mm 长，4/6/10 寸三组轮 |
IP68、越障 100mm、升降双摄 |
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DN350–DN800 |
PQ325C / C+ |
526mm 长，125/180mm 双套轮 |
2K 双摄，前摄 270°/180° 转 |
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DN300 以上、预算优先 |
PQ325D |
480×190×170mm，125mm 轮 |
全有线方案，抗干扰，成本更低 |
表里有两个地方需要解释：E 型标的是 >DN250，所以它能覆盖 DN300 以下；C 型标的是 ≥350mm，所以 DN300–350 这段它进不去。同一条管线如果既有 DN300 又有 DN600，要么选 E，要么配两台。五个型号的完整参数，见 PQ325 系列管道检测机器人。
二、"能进"和"能检"是两件事
能进，看的是车宽和管径的关系。A 型车宽 75mm，进 DN110 有 35mm 余量，勉强够；但实际管道内壁有结垢、有错口，余量小于 25mm 就要谨慎，容易卡。
能检，看的是三件事：底盘高度够不够越过沉积、轮径够不够爬上错台、镜头视角够不够覆盖管顶。A 型底盘高度只有 10mm，遇到 20mm 的沉积堆就会托底；D 型底盘 30mm，同样的堆能过去。这不是参数好看不好看的问题，是能不能走完 100m 的问题。
三、DN250–DN350 的重叠区，怎么定
这一段是选型最容易犹豫的地方，E、D、C 三型都能沾边。判断依据是水位和成像要求，不是管径本身。
管线常年有水、需要带水作业，选 E，IP68 是这一档里唯一做到整机防护等级的；管径稳定在 DN300 上下、预算优先、报告要求不复杂，选 D，全有线方案在现场更稳；DN400 以上、需要看清管顶和接口细节、要做 2K 影像存档，选 C。三型都带可调摄像头，但只有 E 带升降台，这是硬差别。
四、大管径真正的难点是成像
DN600 的管道，镜头装在车体上离管顶可能超过 400mm，视角再宽也拍不到顶部的裂缝。这就是 E 型做升降的原因：升降高度 178mm、升降角 80°，把镜头物理抬起来。C 型没有升降，靠 270° 旋转和 180° 俯仰去够，能覆盖但不如抬升直白。
灯光同样吃紧。E 型配 12 颗 3W 聚光灯，C 型前 6 后 3 加大灯珠 6 颗，这不是堆料，大空间里光衰很快，灯不够，画面下半部就是黑的。
五、一台通吃，还是两台分工
如果业务同时覆盖小区支管（DN110–DN200）和市政主干（DN600 以上），一台设备做不到。合理的组合是 A 型加 E 型：小管走量、大管做单价，两台车的运输和人员配置也不同，A 型一个人能拎走，E 型收线器 53.6kg 需要两人或小车。
预算只够一台、又没有明确主力管径时，先别买。租一台做两个月项目，把实际管径分布统计出来，比看十份参数表都准。
六、选型五问，问完基本能定
- 主力管径是哪两档，占比多少？（不是最大和最小，是占比最高的）
- 单段最长多少米，井距多大？（决定线缆与收线方式）
- 常年水位多高，能否降水？（决定防护等级与是否要声呐配合）
- 报告给谁看，要不要按 CJJ 181 定级？（决定软件与影像要求）
- 谁去作业，几个人？（决定手动轮还是电动轮、能不能上 E 型）
这五问答完，参数表就不用横着比了。防护等级与工况的匹配逻辑，另有一篇详细讲，见 选购指南 栏目。
常见问题
问：DN300 选 D 还是 E？
答：常年有水、要带水作业选 E；管径稳定、预算优先、现场干扰强选 D。
问：DN800 以上还能用机器人吗？
答：可以，但必须带升降和强光，C 型配 180mm 轮、E 型配 10 寸轮都能进，具体看管底淤积厚度。
问：小管径为什么不能直接上大车？
答：车体进不去。A 型车宽 75mm，B 型 125mm，差 50mm 就是进与不进的区别。
管径选对了，后面的钱才花得值。